APON无线定位堆取料防碰撞系统
APON防碰撞系统（以下简称APON）是一种测速测距、实时定位系统，模块采用特的应答式电波测距原理，通过在两套模块之间发送和接收信号实现计算，用于对设备移动过程中进行实时定位和速度检测。
APON防碰撞系统由定位硬件层、数据处理层组成。定位硬件层是APON实现定位功能的主体部分，包括基站天线和移动天线（两模块可互换）；数据处理层则是实现位置计算和速度计算的关键。根据项目实际需要，基站天线是定位系统的基准锚点，其位置和安装角度固定，为系统确定了空间坐标基准；移动天线是移动的，可实时获取周围基站天线的位置，由控制解算模块计算设备本身的位置和速度。
APON防碰撞系统技术原理
APON测速测距功能基于模块采用特的应答式电波测距原理，算法概述如下：
每个模块从启动开始即会生成一条立的时间戳。模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的信号，模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号。对信号加以一定的处理手段后，模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收。由此可以计算出信号在两个模块之间的应答时间，从而确定距离。
计算公式如下：S=C*【（Ta2-Ta1）-（Tb2-Tb1）】/2
其中C为光速，S为要计算的距离，Ta1、Ta2、Tb1、Tb2为时间戳。
在测速方面，系统根据测距所得数据，由卡尔曼Kalman滤波的优回归方程计算出模块之间的径向速度。
APON防碰撞系统是非接触位置检测，无磨损和滑差，所需通讯电缆极少，一次安装使用。
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